Unitree Robot humanoidalny G1 Maków Mazowiecki

Unitree G1 EDU U6 – humanoidalna platforma badawcza z pięciopalczastymi dłońmi i 41 DoF Unitree G1 EDU U6 to rozbudowana konfiguracja platformy humanoidalnej G1 EDU przeznaczona do badań, programowania, embodied AI oraz zaawansowanej manipulacji obiektami. Wariant U6 łączy 41 stopni swobody, dwie pięciopalczaste dłonie zręczne z percepcją dotykową oraz moduł obliczeniowy o wydajności 100 TOPS. Bazowa konstrukcja G1 EDU wykorzystuje mocne napędy, system percepcji oparty na 3D LiDAR LIVOX MID360 i kamerze głębi D435i, podwójne enkodery oraz wewnętrzne prowadzenie przewodów. Konfiguracja U6 rozszerza tę platformę o możliwości przeznaczone do precyzyjnego chwytania, manipulacji i rozwoju własnych algorytmów wysokiego oraz niskiego poziomu. Najważniejsze możliwości G1 EDU U6 Najważniejsze elementy tej konfiguracji są widoczne od razu – bez przenoszenia pełnej specyfikacji technicznej do opisu głównego. 41 DoF Rozbudowana kinematyka całego ciała konfiguracji U6. 2 × 5 palców Pięciopalczaste dłonie zręczne RH56DFTP. 17 sensorów / dłoń Percepcja dotykowa wspierająca kontrolę chwytu. 100 TOPS Moduł obliczeniowy konfiguracji U6. 120 Nm Maksymalny moment stawu kolanowego. MID360 + D435i LiDAR 3D i kamera głębi do percepcji otoczenia. Konfiguracja U6 – nacisk na manipulację i rozwój AI U6 jest rozbudowaną konfiguracją platformy G1 EDU. W oferowanej wersji robot wykorzystuje41 stopni swobody oraz dwie zaawansowane, pięciopalczaste dłonie:RH56DFTP-2R po prawej stronie i RH56DFTP-2L po lewej. Każda dłoń została wyposażona w 17 czujników dotykowych.Pozwalają one dostarczać systemowi sterowania informacje zwrotne podczas kontaktu z przedmiotem,co ma szczególne znaczenie w projektach związanych z chwytaniem, manipulacją i kontrolą siły. Konfiguracja U6 obejmuje również moduł obliczeniowy o wydajności100 TOPS oraz środowisko przeznaczone do rozwoju własnych algorytmów. Kompaktowy humanoid o wysokości około 132 cm Według oficjalnej dokumentacji Unitree G1 EDU ma w pozycji stojącej około1320 × 450 × 200 mm.Po złożeniu konstrukcja zajmuje około690 × 450 × 300 mm. Masa platformy G1 EDU z akumulatorem wynosi około35 kg lub więcej, zależnie od zastosowanych rozszerzeń i konfiguracji sprzętowej. Łączna długość uda i podudzia wynosi około0,6 m, natomiast rozpiętość ramienia producent określa na około0,45 m. 41 stopni swobody – ruch całego ciała Oficjalna dokumentacja Unitree przewiduje dla rodziny G1 EDU konfiguracjeod 23 do 43 napędzanych stopni swobody.Oferowany wariant U6 wykorzystuje konfigurację obejmującą41 DoF. Każda noga posiada 6 stopni swobody,a rozbudowana talia U6 wykorzystuje 3 stopnie swobody.Konfiguracja ramion i nadgarstków została przygotowana pod pracę z pięciopalczastymi dłońmi zręcznymi. Duża liczba niezależnie sterowanych osi pozwala jednocześnie kontrolować pozycję nóg,korpusu, ramion, nadgarstków i dłoni podczas wykonywania złożonych zadań. Chód, bieg, schody i dynamiczne ruchy Platforma G1 została opracowana z myślą o dynamicznym sterowaniu całym ciałem.Konfiguracja U6 może być wykorzystywana między innymi dochodzenia, biegania, pokonywania schodów oraz wykonywania złożonych sekwencji ruchowych. Instrukcja producenta podaje, że podczas stabilnego sterowania na płaskim terenieprędkość biegu może osiągać około 2 m/s. Rozbudowana kinematyka umożliwia także realizację bardziej złożonych demonstracji,w tym ruchów tanecznych oraz zadań wymagających jednoczesnej pracy kończyn i korpusu. Szeroki zakres pracy stawów G1 EDU został zaprojektowany z dużym zakresem ruchu kluczowych przegubów,co zwiększa swobodę podczas lokomocji i manipulacji. ±155° talia – obrót wokół osi Z 0–165° zakres pracy kolana P ±154° biodro – Pitch R −30° do +170° biodro – Roll Y ±158° biodro – Yaw 120 Nm i udźwig ramienia do około 3 kg G1 EDU wykorzystuje wysokoobrotowe napędy zaprojektowane do dynamicznej pracy.Maksymalny moment stawu kolanowego wynosi do120 Nm. Maksymalne deklarowane obciążenie pojedynczego ramienia to około3 kg.Producent zaznacza, że rzeczywista wartość zależy od położenia oraz stopnia wyprostowania ramienia. Duży moment napędów oraz rozbudowana kinematyka są szczególnie istotne podczasutrzymywania równowagi, szybkiej zmiany pozycji i pracy z przedmiotami. Podwójne enkodery i przewody prowadzone wewnątrz stawów Konstrukcja wykorzystuje podwójne enkodery,które dostarczają systemowi sterowania informacje o położeniu stawów. Instalacja elektryczna prowadzona jestwewnątrz pustych osi przegubów,dzięki czemu przewody są chronione i nie ograniczają ruchu mechanizmów. Za odprowadzanie ciepła odpowiadalokalne chłodzenie powietrzem. Pięciopalczaste dłonie RH56DFTP z percepcją dotykową Jedną z najważniejszych cech konfiguracji U6 sądwie pięciopalczaste dłonie zręczne:RH56DFTP-2R oraz RH56DFTP-2L. W przeciwieństwie do prostych chwytaków ich konstrukcja została przygotowana do bardziej złożonejmanipulacji przedmiotami oraz odwzorowywania ruchów przypominających pracę ludzkiej dłoni. Każda dłoń wykorzystuje 17 czujników dotykowych,które dostarczają informacji o kontakcie z przedmiotem.Dane te mogą być wykorzystywane podczas prac nad regulacją chwytu,manipulacją delikatnymi obiektami i badaniami nad sprzężeniem zwrotnym. 5 palców na każdą dłoń 17 sensorów dotykowych na każdą dłoń RH56DFTP-2R dłoń prawa RH56DFTP-2L dłoń lewa LIVOX MID360 i kamera głębi D435i Instrukcja producenta precyzuje, że za przestrzenną percepcję G1 odpowiada3D LiDAR LIVOX MID360 oraz kamera głębi D435i. MID360 wykorzystuje technologię skanowania laserowego do pozyskiwania przestrzennej chmury punktów.Producent wskazuje poziome pole percepcji sięgające360° oraz maksymalny zakres pionowy około59°. Kamera D435i uzupełnia dane LiDAR o informacje wizyjne i głębię,wspierając wykrywanie przeszkód, analizę przestrzeni oraz rozwój autonomicznych funkcji robota. 100 TOPS do zaawansowanych projektów AI Bazowa platforma G1 EDU wykorzystuje8-rdzeniowy wysokowydajny procesor.Producent przewiduje dla wersji EDU również możliwość zastosowania dodatkowych modułówHigh Computing Power z rodziny NVIDIA Jetson Orin. W konfiguracji U6 przewidzianomoduł obliczeniowy o wydajności 100 TOPS,przeznaczony do bardziej wymagających algorytmów AI,przetwarzania danych sensorowych i zaawansowanego sterowania robotem. Dodatkowa moc obliczeniowa ma szczególne znaczenie przy projektach związanychz percepcją, manipulacją, autonomią i uczeniem maszynowym. Rozwój wysokopoziomowy i niskopoziomowy G1 EDU został przygotowany doSecondary Development,a konfiguracja U6 jest skierowana do użytkowników,którzy chcą tworzyć własne rozwiązania zamiast ograniczać się do gotowych funkcji platformy. Środowisko deweloperskie umożliwia pracę zarówno nawysokim, jak i niskim poziomie.Dostępne materiały obejmują modele robota, interfejsy API,narzędzia deweloperskie, dokumentację oraz przykłady. Pozwala to rozwijać między innymi algorytmy ruchu,percepcji, autonomicznej nawigacji, manipulacji,interakcji człowiek–robot i uczenia ze wzmocnieniem. Audio i komunikacja bezprzewodowa Platforma wykorzystuje matrycę mikrofonówz funkcjami redukcji szumów i eliminacji echa. Za odtwarzanie dźwięku odpowiadasystem stereo o mocy 5 W. Łączność bezprzewodową zapewniająWi-Fi 6 oraz Bluetooth 5.2. Unitree Explore i ręczny kontroler Robot współpracuje z aplikacjąUnitree Explore,która umożliwia dodawanie platformy do konta oraz konfigurację komunikacji. Instrukcja producenta opisuje możliwość połączenia przeztryb AP Direct lub za pośrednictwem sieciWi-Fi. Do konfiguracji U6 dołączony jest równieżręczny kontroler,który może być wykorzystywany do bezpośredniego sterowania robotem. Inteligentny akumulator Quick Release i około 2 godziny pracy Za zasilanie platformy odpowiada13-ogniwowy pakiet litowy.Unitree stosuje inteligentny akumulator Quick Release o pojemności9000 mAh. Orientacyjny czas działania wynosi około2 godzin.Producent zaznacza, że wynik zależy od sposobu poruszania,obciążenia, pozycji robota i rodzaju podłoża. Ładowarka platformy ma parametry54 V / 5 A,a w konfiguracji U6 znajduje się ona w zestawie wraz z akumulatorem i kontrolerem. 9000 mAh inteligentny akumulator 13S układ zasilania ok. 2 h orientacyjny czas pracy 54 V / 5 A ładowarka Platforma do badań nad ruchem, AI i manipulacją Połączenie 41 stopni swobody, pięciopalczastych dłoni z czujnikami dotykowymi,percepcji 3D oraz dodatkowej mocy obliczeniowej pozwala wykorzystywać U6w szerokim zakresie projektów badawczych. Platforma może stanowić bazę do prac nadchwytaniem i manipulacją obiektami, ruchem humanoidalnym,autonomiczną nawigacją, sterowaniem całym ciałem,interakcją człowiek–robot oraz systemami AI. Zdolność do wykonywania chodzenia, biegu, pokonywania schodów,ruchów tanecznych i pracy z przedmiotami pozwala testować algorytmyw zróżnicowanych scenariuszach. Unitree G1 vs G1 EDU U6 – najważniejsze różnice Podstawowy G1 i G1 EDU wykorzystują wspólną architekturę platformy,ale konfiguracja U6 znacząco rozszerza możliwości manipulacyjne i deweloperskie. Łączna liczba stopni swobodyG1 23 DoF G1 EDU U6 41 DoF TaliaG1 1 DoF G1 EDU U6 3 DoF DłonieG1 brak dłoni zręcznych w konfiguracji podstawowej G1 EDU U6 2 × pięciopalczaste RH56DFTP Percepcja dotykowa dłoniG1 nie G1 EDU U6 tak – 17 sensorów na każdą dłoń Maks. moment stawu kolanowegoG1 90 Nm G1 EDU U6 120 Nm Maks. obciążenie ramieniaG1 ok. 2 kg G1 EDU U6 ok. 3 kg Dodatkowa moc obliczeniowaG1 brak G1 EDU U6 100 TOPS Secondary DevelopmentG1 nie G1 EDU U6 tak – rozwój wysokiego i niskiego poziomu Bezpieczeństwo i warunki użytkowania Instrukcja Unitree określa zalecaną temperaturę pracy G1 na0–40°C.Robot nie jest wodoodporny ani pyłoszczelny,dlatego nie powinien pracować podczas deszczu, śniegu, mgły,na mokrej powierzchni ani w silnie zapylonym środowisku. Podczas użytkowania platforma powinna pozostawać w polu widzenia operatora.Producent zaleca zachowanie co najmniej2 metrów od przeszkód, ludzi, wody i trudnego terenu. Należy unikać śliskich powierzchni o bardzo małym współczynniku tarcia,takich jak lód, a także bardzo miękkiego podłoża.Na nierównym terenie zalecane jest ograniczenie prędkości. Podczas ruchu nie należy dotykać robota ani wkładać dłoni w okolice stawów,gdzie występuje ryzyko przycięcia. Unitree G1 EDU U6 – humanoid do zaawansowanej manipulacji i AI G1 EDU U6 łączy41 stopni swobody, pięciopalczaste dłonie RH56DFTP z percepcją dotykową,120 Nm momentu kolana oraz system percepcji MID360 + D435i. Dodatkowy moduł 100 TOPS oraz obsługa rozwoju wysokiegoi niskiego poziomu pozwalają wykorzystywać platformę nie tylko do demonstracji ruchu,ale przede wszystkim jako narzędzie do tworzenia i testowania własnych rozwiązań. To konfiguracja skierowana szczególnie do uczelni, laboratoriów,zespołów R&D oraz firm rozwijających systemy autonomiczne,manipulację robotyczną, embodied AI i zaawansowaną interakcję człowiek–robot.