Unitree G1 Dex3-1 L+P (DEX3WT214T) Katowice

Dłonie robotyczne UNITREE G1 Dex3-1 (lewa + prawa) z czujnikiem dotykowym Zestaw UNITREE G1 Dex3-1 obejmuje lewą i prawą trójpalczastą dłoń robotyczną przeznaczoną do współpracy z humanoidalnym robotem UNITREE G1. Każda dłoń oferuje 7 stopni swobody, wykorzystuje 7 miniaturowych bezszczotkowych przegubów z kontrolą siły i została wyposażona w 33 czujniki nacisku rozmieszczone na dłoni, palcach oraz opuszkach. Hybrydowe sterowanie siłą i pozycją pozwala precyzyjnie kontrolować ruch i kontakt z obiektem, a powtarzalność pozycjonowania końcówki palca wynosi ±2 mm. Komunikacja z częstotliwością 1000 Hz, interfejs USB 2.0 oraz szeroki zakres informacji zwrotnych sprawiają, że Dex3-1 umożliwia zarówno wykonywanie złożonych manipulacji, jak i zbieranie szczegółowych danych dotyczących pracy dłoni i kontaktu z przedmiotem. 7 stopni swobody dla precyzyjnego ruchu Każda dłoń Dex3-1 ma trzy ruchome palce – kciuk dysponuje 3 stopniami swobody, palec wskazujący 2, a palec środkowy kolejnymi 2. Zakres ruchu poszczególnych przegubów umożliwia wykonywanie złożonych konfiguracji chwytu – dla kciuka wynosi od -60° do 60°, od -35° do 60° oraz od 0° do 100°, natomiast przeguby palca wskazującego i środkowego pracują w zakresach od 0° do 90° oraz od 0° do 100°. Taka konstrukcja pozwala zmieniać położenie palców w wielu płaszczyznach i dopasowywać ich układ do wykonywanego zadania. Powtarzalność pozycjonowania końcówki palca na poziomie ±2 mm dodatkowo wspiera zadania wymagające konsekwentnego odtwarzania ruchów. 33 czujniki nacisku i czuły pomiar kontaktu Wersja Dex3-1 z czujnikami dotykowymi umożliwia rejestrowanie kontaktu dłoni z obiektem w wielu punktach jednocześnie. Każda dłoń zawiera 9 matryc czujnikowych obejmujących łącznie 33 czujniki nacisku, co w zestawie lewej i prawej dłoni daje 66 elementów pomiarowych. Na obszarze dłoni znajdują się trzy matryce 2 × 2, na powierzchniach palców kolejne trzy matryce 2 × 2, a na opuszkach trzy układy 3 × 1. Zakres detekcji nacisku wynosi od 10 g do 2500 g, natomiast maksymalne obciążenie, które czujnik może wytrzymać bez uszkodzenia, to 20 kg. Sensory przekazują również dane o swojej temperaturze, a częstotliwość komunikacji 1000 Hz pozwala szybko pozyskiwać informacje potrzebne do analizy kontaktu i sterowania. Hybrydowa kontrola siły i zaawansowane przeguby UNITREE Dex3-1 wykorzystuje hybrydowe sterowanie siłą i pozycją, dzięki czemu kontrola nie ogranicza się wyłącznie do zadawania określonego położenia palców. Konstrukcja każdej dłoni obejmuje 6 miniaturowych bezszczotkowych przegubów kontroli siły napędzanych bezpośrednio oraz 1 przegub wykorzystujący napęd z przekładnią. Zastosowano modele F-1515-108 oraz F-1515-214, umożliwiające sterowanie momentem obrotowym, kątem, prędkością kątową, sztywnością i tłumieniem. Dla F-1515-108 idealny maksymalny moment obrotowy wynosi 0,76 Nm, a rzeczywisty 0,49 Nm zgodnie z kierunkiem prędkości obrotowej oraz 1,37 Nm przeciwnie do niego. W przypadku F-1515-214 wartości te wynoszą odpowiednio 1,498 Nm, 0,86 Nm i 3,1 Nm. Rozbudowane dane zwrotne w czasie pracy System udostępnia szeroki zestaw informacji dotyczących aktualnego stanu mechaniki i sensorów. Dane percepcyjne obejmują tryb przegubu, jego pozycję, prędkość, moment obrotowy i temperaturę, a także napięcie, prąd, wartość nacisku, temperaturę czujników oraz dane IMU. W sprzężeniu zwrotnym sterowania dostępne są ponadto współczynniki sztywności i tłumienia przegubu. Pozwala to dokładnie obserwować zachowanie dłoni podczas wykonywania zadania i wykorzystywać wiele parametrów jednocześnie podczas opracowywania oraz kontroli ruchu. Komunikacja 1000 Hz i USB 2.0 Interfejs komunikacyjny dłoni wykorzystuje USB 2.0, a częstotliwość komunikacji wynosi 1000 Hz. Pełny pakiet danych ma 1234 bajty po stronie nadawczej i 1270 bajtów po stronie odbiorczej. Również częstotliwość sterowania przegubami wynosi 1000 Hz, natomiast do ich komunikacji wykorzystywany jest High Speed Unibus. Takie parametry zapewniają dostęp do dużej liczby informacji o stanie dłoni i umożliwiają częstą aktualizację parametrów sterujących podczas realizacji złożonych sekwencji ruchu. Konstrukcja dopasowana do robota UNITREE G1 Pojedyncza dłoń waży 710 g, a jej wymiary w stanie wyprostowanym wynoszą 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 może współpracować z humanoidalnym robotem UNITREE G1 i umożliwia wykonywanie różnorodnych, złożonych czynności manipulacyjnych. Niewielkie wymiary mechanizmu łączą się z rozbudowanym układem ruchu, czujnikami nacisku oraz systemem sprzężenia zwrotnego, dzięki czemu w jednej konstrukcji dostępne są zarówno funkcje wykonawcze, jak i pomiarowe. Ogólne Producent UNITREE Model DEX3WT-214T Kompatybilność UNITREE G1 Parametry dłoni Waga 710 g Wymiary 175 × 88 × 77 mm (w stanie wyprostowanym) Stopnie swobody Kciuk ×3 Palec wskazujący ×2 Palec środkowy ×2 Mechanizm przeniesienia napędu 6 silników z napędem bezpośrednim 1 silnik z napędem przez przekładnię Zakres ruchu przegubów Przegub kciuka 0: od -60° do 60° Przegub kciuka 1: od -35° do 60° Przegub kciuka 2: od 0° do 100° Przegub palca wskazującego 0: od 0° do 90° Przegub palca wskazującego 1: od 0° do 100° Przegub palca środkowego 0: od 0° do 90° Przegub palca środkowego 1: od 0° do 100° Powtarzalność pozycjonowania końcówki palca ±2 mm Napięcie robocze 12–58 V Prąd statyczny 0,2 A przy 58 V Maksymalny prąd 10 A Interfejs komunikacyjny USB 2.0 Zakres temperatury pracy Od -20°C do 60°C Warunki obciążenia (dłoń skierowana wnętrzem w dół, temperatura pokojowa, chwyt twardego okrągłego przedmiotu o średnicy 5 cm) Maksymalna waga: 500 g Maksymalna moc: 400 W przez 3 s Warunki obciążenia (dłoń skierowana wnętrzem w lewo, temperatura pokojowa, chwyt twardego okrągłego przedmiotu o średnicy 5 cm) Maksymalna waga: 500 g Maksymalna moc: 400 W przez 3 s Parametry czujników Liczba matryc czujnikowych 9 (łącznie 33 czujniki nacisku) Rozdzielczość matryc czujników 2 × 2 (powierzchnia dłoni) ×3 2 × 2 (poduszka palca) ×3 3 × 1 (opuszka pojedynczego palca) ×3 Zakres detekcji 10–2500 g Maksymalne obciążenie bez uszkodzenia 20 kg Funkcje oprogramowania Częstotliwość komunikacji 1000 Hz Liczba bajtów w pełnym pakiecie danych Nadajnik: 1234 bajty Odbiornik: 1270 bajtów Dane zwrotne z pomiarów Tryb przegubu Pozycja przegubu Prędkość przegubu Moment obrotowy przegubu Temperatura przegubu Napięcie i prąd Wartość nacisku czujnika Temperatura czujnika Dane IMU Dane zwrotne sterowania Tryb przegubu Pozycja przegubu Prędkość przegubu Moment obrotowy przegubu Współczynnik sztywności przegubu Współczynnik tłumienia przegubu Parametry miniaturowego bezszczotkowego przegubu z regulacją siły Model F-1515-108 Miniaturowy bezszczotkowy przegub kontroli siły F-1515-214 Miniaturowy bezszczotkowy przegub kontroli siły Waga 45 g Wymiary 34,8 × 23,1 × 23,3 mm Przełożenie F-1515-108: 1:108 F-1515-214: 1:214 Maksymalny moment obrotowy (wartość idealna) F-1515-108: 0,76 Nm F-1515-214: 1,498 Nm Maksymalny moment obrotowy (wartość rzeczywista, moment zgodny z kierunkiem prędkości obrotowej) F-1515-108: 0,49 Nm F-1515-214: 0,86 Nm Maksymalny moment obrotowy (wartość rzeczywista, moment przeciwny do kierunku prędkości obrotowej) F-1515-108: 1,37 Nm F-1515-214: 3,1 Nm Maksymalna prędkość obrotowa F-1515-108: 23 rad/s F-1515-214: 11 rad/s Maksymalny prąd linii 4,76 A Częstotliwość komunikacji sterującej 1000 Hz Metoda komunikacji High Speed Unibus Enkoder Enkoder absolutny położenia wirnika Zakres temperatury pracy Od -20°C do 60°C Stopień ochrony IP / Napięcie robocze 12–24 V Informacje zwrotne z silnika Moment obrotowy Kąt Prędkość kątowa Temperatura Polecenia sterujące silnikiem Moment obrotowy Kąt Prędkość kątowa Sztywność Tłumienie